交通管控

本文采用基于任务优先级时间窗控制方法进行穿梭车交通管控，这种路径规划方法属于预测式防冲突控制方法。系统有两种解决交通冲突的策略：基于时间窗的几何路径解决策略和基于优先级排队调节解决策略，两种策略优先级不同，当采用几何路径无法找到路径或耗时较长时，可以选择基于优先级排队调节解决策略。首先为各穿梭车规划好最优路径，然后根据每台穿梭车的路径预测穿梭车之间是否会发生冲突，如果存在冲突则调整穿梭车的路径来避免碰撞。

在整个调度系统中，穿梭车是资源使用者，行走巷道、货位巷道、升降机和充电站均是资源，每一个资源在一定时间内只能由一辆穿梭车使用，穿梭车使用资源的过程通过基于优先级的交通规则法进行调度，根据资源使用时间及建立的优先级来决定避让规则，对穿梭车进行路径规划，或者排队等待，避免路径冲突和死锁情况的出现。

基于任务优先级的交通管控策略如下描述：

为了优化管理多个穿梭车在巷道中的通行问题，对车辆经过的栅格地图路径以调度系统的时钟为基准建立一个时间窗表，该时间表的作用就是判断穿梭车对冲突栅格资源的占用时间。每一个在执行任务的穿梭车均有一个时间窗表，该时间表描述了每个资源的占用情况，即经过每个栅格的到达时间和离开时间。以执行第一个任务的穿梭车规划的路径和建立的时间窗表为基础，为后续穿梭车逐个规划路径并建立时间窗表。若新规划的路径与前面已规划好的路径没有冲突，或路径冲突但时间没有重叠，则表示路径规划是可行的；若新规划的路径有冲突并且时间有重叠，需要重新规划路径，重复上述过程，直到不存在冲突或时间重叠。如果不能规划出最短路径，或重新规划的路径用时比排队等待用时还长，则暂停对该任务的执行，排队等待。

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